Depth perception based on monochromatic shape encode-decode structured light method

本文提出了一种基于单次编码结构光方法的深度感知系统。所设计的单色光图案对遮挡和急剧变形具有较强的鲁棒性，适用于动态场景，并且对颜色干扰不太敏感。通过符号密度谱（SDS）规则，合法地增加了元素内部的特征点数量，从而进一步提高了分辨率。在解码阶段，首先，提出的自适应对称模板（ASD）可以稳健地检测特征点；其次，借助迁移学习，使用DenseNet来识别元素标签；第三，图的拓扑结构和查找表（LUT）有助于减少解码时间。实验结果表明，该编码方法显著提高了分辨率，对于多个复杂对象，该解码方法能够实现高精度并保持鲁棒性