Depth Perception based on Omnidirectional Ring Structured Light

提出了一种基于全向图像和环形结构光的深度感知方法。首先，提出了一种新的全向环形结构光模式（ORSL）。ORSL 可以简化特征点提取，并更鲁棒和快速地定位场景位置。其次，提出了一种新的传感器，包括全向相机、激光投影仪和控制电路系统。第三，在误差校正方法上提高了测量精度。最后，设计了一种位姿估计方法来计算成像系统的定位和方向。实验结果表明，所提出的方法可以获取大规模场景的全向深度信息。多组深度数据的误差分析显示了该方法的有效性